本发明涉及一种软体控制阀及模块化软体机器人，软体控制阀包括阀体和阀芯；阀体包括沿其轴向依次对接的上端盖、三通四孔腔体和下端盖，且分别具有通孔；三通四孔腔体具有四个气孔，其中一气孔作为进气孔，其余作为出气孔，进气孔与其余三个气孔分别通过各自的进气通道连通；阀芯包括硬质柱芯和同轴密封安装的软质阀芯，软质阀芯与上端盖、下端盖的通孔均密封配合，软质阀芯与三通四孔腔体的通孔间隙配合构成泄气腔；软质阀芯具有四个充气膨胀腔和充气口，充气膨胀腔用于在充气膨胀后封堵相应的气孔以使其与泄气腔不连通，四个充气膨胀腔与外界连通；端盖具有泄气孔，泄气孔连通泄气腔至外界。本发明的软体控制阀实现机器人的灵活构建。