本实用新型公开了一种软体机器人抓取触手，包括一体连接的抓取部和连接部，所述抓取部和连接部内部开设有气路，所述气路包括彼此互不连通的膨胀气路和吸附气路；位于吸附气路一侧的抓取部开设有吸附孔，位于膨胀气路一侧的抓取部周向凸起形成有多个凸部；其中，所述凸部内部形成有空心气室，所述气室与膨胀气路相连通。本实用新型通过设置独立的吸附气路和膨胀气路，可模拟手掌抓取下方物品，同时向上吸附物品，使抓取更加灵活、牢固，更能抓取起表面复杂的物品。吸附气路和膨胀气路互不干扰，二者可单独运行，也可同时运行，操作选择性更强。用于膨胀的凸部内开设有倒置截锥体结构的气室，凸部充气膨胀，更有利于实现抓取部的弯曲。