本实用新型是一种具有壁面过渡能力的爬壁机器人的控制系统,包括机器人宽段、伺服电机、机器人窄段和偏转离合机构，控制系统包括手持终端系统和车载控制终端系统，所述的手持终端系统包括第一主控芯片、第一外部供电电路、第一5v转3.3v降压电路、键盘控制电路、第一指令传输电路、图像数据接收电路、指令显示电路和图像显示电路；所述的车载控制终端系统包括第二主控芯片、第二外部供电电路、第二5v转3.3v降压电路、第二指令传输电路、图像数据发送电路、摄像头驱动电路、伺服电机驱动电路和小型步进电机驱动电路；该种控制系统能够远程控制爬壁机器人运动，并精准控制机器人运动速度和运动方向，同时还能够采集图像并发送图像数据。