一种四麦克纳姆轮共轴结构的全向移动自平衡机器人，包括机身、悬挂、右麦轮、右中麦轮、左中麦轮、左麦轮，机身两侧分别对称安装右悬挂和左悬挂，机身上部预留有作业模块接口；右悬挂下端安装右麦轮、右中麦轮；左悬挂下端安装左中麦轮、左麦轮；右麦轮和左中麦轮的麦轮辊子倾斜方向一致，为正向麦克纳姆轮；右中麦轮和左麦轮的麦轮辊子倾斜方向一致，并且与右麦轮和左中麦轮的麦轮辊子倾斜方向相反，为反向麦克纳姆轮；当四个麦克纳姆轮分别独立工作时，调节四个麦克纳姆轮的运动速度和正反转方向，可实现平面上任意方向的平移、转向；本装置可灵活的通过各种狭窄的场地。既具有两轮自平衡车占地小的优点，又有麦克纳姆轮AGV车灵活移动的优点。