本实用新型公开一种基于舵‑天线‑机械臂复合的自主水下机器人，采用多舱段结构设计，在传动舱段总成的左右两侧对应的设置有左悬臂和右悬臂，正常航行时左悬臂和右悬臂上下沿其对应的舵轴摆动，起到舵的作用，实现机器人的潜浮控制，并可实现无线通讯和抓取作业；尾舱总成的上下两侧对应的安装有垂直舵，垂直舵沿其旋翼轴摆动，实现机器人的航向控制，通过前部悬臂及尾部垂直舵的设计，实现前后分散的十字舵控制方式。本方案针对AUV的结构提出了全新的设计思路，对于左右悬臂，使其中一个兼具运动和天线功能，另一个兼具运动和机械手作业功能，整体结构设计新颖，且无多余附体；改进设计后的AUV在增加其作业能力的同时提升其航行性能，保证功能实现同时最大化降低水中航行阻力。