本实用新型涉及植保行走机构路径保持装置，包括行走于作物行间的车体，车体上设置有用于控制车体行走转向的转向控制装置，所述的车体上前部设置有两个左右对称的触角，触角上设置有测量其自身旋转角度或到对应侧作物的横向位置的测量传感器，测量传感器的输出信号传递给控制器，控制器控制转向控制装置修正车体位置；本实用新型的植保行走机构路径保持装置，通过在车体上设置触角，测量传感器检测到相关的测量值，控制器接收来测量传感器相关输出信号，计算出车体与作物行间中心线L的偏移距离值，并向转向控制装置输出车体的纠偏位置信号，转向控制装置控制根据上述纠偏位置信号对车体进行转向，保持车体沿作物行间中心线行走。