本实用新型提供了一种仿生机器人的肩髋关节结构，包括关节支撑板、关节固定板和转动关节，所述关节固定板朝向关节支撑板的一面以转动关节为中心沿周向均匀设置有三个转动机构，关节固定板另一面固定有肢体模块；所述转动机构远离关节固定板的一端分别固定有一导向杆，三个导向杆分别垂直穿过关节支撑板且在关节支撑板上相对转动关节沿周向均匀分布；所述转动机构至少与导向杆配合的端部能够相对导向杆转动；每个导向杆端部分别与一根钢丝绳的端部固定连接，所述钢丝绳另一端固定在驱动机构的输出轮上。本实用新型的优点在于：通过多个钢丝绳的组合便捷的在关节转动过程中表现出了肌张力，满足人们的仿生机器人表现肌张力的需求。