本实用新型公开了一种桁架机械手手爪结构，包括基座，基座上轴接有两个爪臂，爪臂通过油缸驱动，所述爪臂上设置有通槽，通槽内活动连接有弹性连杆，弹性连杆连接有夹持盘；夹持盘包括盘体，盘体表面开设有安装槽，安装槽的侧壁设置有第一滑槽，第一滑槽的底端设置有定位销，安装槽内设置有支撑杆，支撑杆的两端滑动插接在第一滑槽内，支撑杆上径向排布有若干个夹持块，支撑杆的两端设置有与夹持块一一对应的定位孔，夹持块与其对应的定位孔的连线与支撑杆的轴线平行，定位销与定位孔择一配合。本实用新型能够改进现有技术的不足，在采用两爪结构的基础上，保证了工件的夹持稳定性。