本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种新型轮爬复合式四足机器人。该机器人包括控制部分和机械部分，控制部分包括主控制系统、供电系统、电机驱动、轮毂驱动、通信系统；机械部分包括身体机构、髋关节机构、大腿躯干传动与同步机构、膝关节连接件、小腿躯干传动与同步机构、轮式底盘、足式底盘。其中，轮式底盘是机器人的轮式运动机构，其可进行平整地面的快速轮式运动；足式底盘是机器人的步态运动机构，其可进行复杂地面的步态行走运动。该机器人吸取了轮式运动和足式运动的优点，并将其整个在一起，自适应实时响应，既实现了两种运动方式，适应各种路况，又简化了结构，降低了成本。