一种轮足复合仿人机器人的辅助支撑结构及其控制方法

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摘要

本发明提供了一种轮足复合仿人机器人的辅助支撑结构及其控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明的辅助支撑结构包括传动杆系、滑块、两连接杆和两支撑架，传动杆系与仿人机器人腿部转动连接，且传动杆系在靠近仿人机器人小腿末端处与滑块转动连接，滑块滑动连接于仿人机器人小腿末端的滑槽内，滑块与连接杆转动连接，支撑架一端与连接杆转动连接，另一端与小腿末端转动连接。本发明利用机器人的腿部屈伸运动作为动力，实现辅助支撑结构的展开和收起，进而方便快捷地实现了轮足复合仿人机器人的停靠支撑作业要求。

基本信息

专利标题：

一种轮足复合仿人机器人的辅助支撑结构及其控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113120109A

申请号：

CN202110386949.X

公开（公告）日：

2021-07-16

申请日：

2021-04-12

授权号：

CN113120109B

授权日：

2022-04-08

发明人：

余张国邱雪健黄高陈学超赵凌萱张筱晨黄强

申请人：

北京理工大学

申请人地址：

北京市海淀区中关村南大街5号

代理机构：

南京智造力知识产权代理有限公司

代理人：

张明明

优先权：

CN202110386949.X

主分类号：

B62D57/028

IPC分类号：

B62D57/028