本发明提供了一种仿人机器人及其关节，属于仿人机器人技术领域。本发明的仿人机器人关节包括一体式结构的关节框架、第一驱动模块、第二驱动模块、连杆传动模块、同步带传动模块和十字轴关节模块，沿执行端方向，关节框架内依次固定有第一驱动模块、第二驱动模块和十字轴关节模块，连杆传动模块和同步带传动模块位于关节框架两侧。本发明具备并联结构将驱动模块远离执行端以减小转动惯量的优点，同时也具备串联机构中根据工作需求对不同的自由度采取不同的配置方案；整体结构具有模块化和集成化程度高，力矩重量比高，结构强度高的特点。