管道巡行机器人及管道巡行系统，属于管道漏液检测领域，为了解决管道巡行问题，包括两个以上的环形部，所述环形部包括两个环形片组，环形片组包括左右两个半环形片，两个半环形片左右相对设置能组成圆环形片，环形部的环形片组轴向并行排列，位于左侧的半环形片轴向间隔平行排列组成左侧半环形片组，位于右侧的半环形片轴向间隔平行排列组成右侧半环形片组，通过电机驱动及锥齿轮传动，主动轮能够在管道转动行进，通过电机驱动及蜗轮蜗杆传动，实现了环形片组的半环形片摆动后适应管径。