本实用新型公开了一种巡检机器人的行走总成，包括安装平台、辅助轮机构和驱动轮机构，辅助轮机构和驱动轮机构均包括轮架和轴承连接件，辅助轮机构和驱动轮机构的轮架通过轴承连接件与安装平台可转动连接，辅助轮机构和驱动轮机构的轮架远离其轴承连接件的一侧均设置有两块安装支板，两块安装支板分别位于轮架的两侧，两块安装支板相互靠近的一侧均安装有导向轮组和承重轮组，驱动轮机构内其中一侧安装支板上设置有走行电机，走行电机的输出轴上安装有可与轨道上齿条相互啮合的走行齿轮，驱动轮机构内的走行齿轮与同侧的承重轮组分别位于轨道下沿的两侧。本实用新型结构相对简单且转弯自适应较好，能够满足轨道走行相应的技术要求。