一种多节机械臂同步伸缩装置，包括驱动装置、固定臂、伸缩臂；所述伸缩臂设置有若干个，固定臂及若干个伸缩臂依次滑动嵌套，形成伸缩装置；所述固定臂、伸缩臂下端部均设置有滑动密封导向结构；所述驱动装置、固定臂之间为柔性连接；多节机械臂同步伸缩装置运动时，驱动装置驱动最外层的伸缩臂，伸缩臂通过动链轮、链条驱动其它伸缩臂实现伸缩运动；本实用新型的多节机械臂同步伸缩装置采用滑动密封导向结构，解决了驱动装置、链轮、链条的密封问题，因此防止了在喷砂生产环境中的磨损和卡死问题；采用驱动装置、固定臂之间为柔性连接的方法，解决了丝杠与固定臂连接处产生弯矩破坏问题，因此极大提高了驱动装置的使用寿命。