本实用新型涉及工业机器人辅助装置领域，具体是一种工业机器人一轴硬限位结构，包括机器人转座以及两组底座，还包括通过连接件固定在机器人转座上的一轴限位块、通过螺钉一安装在一轴限位块上的一轴限位块缓冲垫、设置在底座上的双层缓冲限位装置，所述的双层缓冲限位装置包括设置在两组底座之间的限位转轴、与限位转轴转动配合的一轴限位动块，本实用新型从力的传递路径入手，通过合理布置一轴限位动块缓冲垫增加一轴限位块的可靠性，以一轴限位动块缓冲垫的弹性作用减小了撞击力；通过布置双重的一轴限位动块缓冲垫，能够有效保证在不增大限位转轴尺寸的前提下满足碰撞安全要求，避免了为保证碰撞强度增大限位转轴尺寸的现象。