本实用新型公开了一种工业机器人的限位结构，包括：固定基座，固定基座内开设有转轴安装腔，且在固定基座上设有限位凸台；转座基体，转座基体上开设有与固定基座的转轴安装腔相对的转轴安装孔，在转座基体的一侧还设有台阶安装孔；弹性限位套件，弹性限位套件安装于转座基体的台阶安装孔内，弹性限位套件包括限位轴杆及缓冲套管，缓冲套管套接于限位轴杆上，缓冲套管由弹性材料制成，缓冲套管与限位轴杆安装后紧密配合。本实用新型的工业机器人的限位结构可有效地加大的冲击的接触时间，进而达到减小动力冲击能量对工业机器人机械构件的破坏，同时，还可起到的限位作用。