本实用新型公开了一种并联式拣料机械手，包括固定顶座、主动齿轮和齿圈，所述固定顶座底部固定有齿轮箱与驱动电机，且驱动电机设置在齿轮箱左侧，所述主动齿轮左端与驱动电机相连接，且主动齿轮右端贯穿齿轮箱与行星轮啮合连接，所述齿圈右端贯穿齿轮箱与活塞杆相连接，且活塞杆远离齿圈的一端与液压缸相连接，所述液压缸远离活塞杆的一端转动连接有转轴，且转轴左右两端转动连接有连接杆。该并联式拣料机械手，设置有活塞杆和液压缸，主动臂改为活塞杆与液压缸，向上抬升运动平台时，活塞杆与液压缸收缩，缩短活塞杆与液压缸的整体长度，减小活塞杆与液压缸的旋转半径，便于减小横向占用面积，使其更具有实用性。