本发实用新型公开了用于拉索桥探伤的爬壁机器人，包括八棱柱形外框、自动夹紧装置及自动攀爬装置，所述八棱柱形外框上固定设置摄像头，所述自动夹紧装置设置在八棱柱形外框上，所述八棱柱形外框及自动夹紧装置上分别设有连杆装置，并通过自动夹紧装置上的连杆装置与自动攀爬装置相连，从而将自动攀爬装置夹紧在拉索桥的铁索上。本实用新型的有益效果是：通过在八棱柱形外框上设置齿轮轴系、导轨滑块、在滑块上设置连杆结构，通过较为复杂的齿轮轴系运动，只控制一只电机即可实现四个位置的联动从而实现四个位置的夹紧运动，并可适用于多种不同粗细的铁索。