本实用新型公开了一种基于谐波中空减速技术的四轴机器人，包括螺丝锁紧机构、外壳、气管、安装板、底座、连杆和位移传感器，在四周机器人的内部安装了谐波减速机，具备传动精度高、效率高、运行平稳的特性，从而使得四周机器人能够更好的进行旋拧螺丝组装工序的进行，而且在四周机器人的第二驱动组件上增设了位移传感器，通过位移传感器可以检测气缸二的位移值，从而实现对拧螺丝的深度控制，更是本将原有的外部电缆和气管全部放入底座的内部，将第二驱动组件的气管和控制线路穿入到连杆的内部，然后通过线套进行固定，从而使得第二驱动组件和连杆的摆动不会带动电缆和气管发生折弯，指发生轻微的扭转，提高了四轴机器人的使用性能。