本实用新型涉及一种具有攀梯机构的三轴夹取搬运机器人。具有攀梯机构的三轴夹取搬运机器人包括机架结构、攀梯结构、驱动结构以及控制结构。机架结构呈镂空结构。攀梯结构包括位于机架结构内且相对机架结构上下滑动设置的中框机构、连接中框机构一端的前腿机构以及连接中框机构另一端的后腿机构，后腿机构包括后轮以及连接后轮和中框机构的伸缩臂，伸缩臂的长度方向沿机架结构的高度方向设置，前腿机构包括前轮以及连接前轮与中框机构的前腿臂。驱动结构包括第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构；控制结构用于控制驱动结构。本实用新型在攀爬过程中机架结构的高度方向始终保持竖直，不发生倾斜，且结构简单、攀爬效率高。