本实用新型涉及铜加工行业中铜液采样技术领域，特别涉及一种取样机械手。一种铜液取样关节式机械手，包括：支撑单元、升降单元、水平旋转单元、竖直旋转单元、取样单元；机械手安装于高温熔炉的旁侧。非取样时，水平旋转单元带动安装于其上的单元向远离高温熔炉一侧移动，令机械手上各单元远离高温熔炉的进料开口。取料时，水平旋转单元带动安装于其上的单元向靠近高温熔炉一侧移动，机械手上各单元调节自由度，令取样单元进入进料开口在高温熔炉内舀取铜水。本装置能够在行程范围内的任何位置取样，实现了机械自动化，同时本装置的安装位置不占用铜炉开口的空间，不取样时远离高温铜炉，保证装置的使用寿命。