一种行星减速器的连接结构，包括行星轮和行星架，行星轮和行星架之间通过销轴连接；销轴的前段轴杆上有两个与轴线平行的截面，两个截面相互平行；后段轴杆具有完整的外圆周；后段轴杆与行星架上的安装孔过盈配合；前段轴杆插装在行星轮的轴孔中，前段轴杆的弧面与行星轮的轴孔内壁形成间隙配合，截面与行星轮的轴孔内壁之间留有间距；该间距中填充有用于润滑的油脂。由于销轴前段轴杆的结构设计，可以减小销轴与行星轮轴孔内壁的接触面积，从而降低摩擦和发热，以此提高传动效率。同时销轴在与行星轮轴孔配合时所留出的间距可以存储润滑油脂，从而降低了减速器运行时行星轮与销轴因润滑不足而发生磨损或胶合的概率，达到消除异响的目的。