本实用新型属于桥梁巡检技术领域，尤其是涉及箱式桥梁巡检机器人视觉机构升降装置。所述的一级伸缩支架的内侧下端固定有电驱动伸缩器，电驱动伸缩器的中间穿插有伸缩螺杆；所述的一级伸缩支架外侧活动套接有外伸缩支架，外伸缩支架下端连接有视觉机构保护壳体，视觉机构保护壳体的内部设置有一对卡接滑槽，两组巡检视觉箱外侧中间通过滑动转轴与卡接滑槽活动连接；且两组巡检视觉箱的内侧上端通过旋转连接轴与联动固定座连接，且联动固定座的上端与伸缩螺杆底部活动连接。它采用内嵌的伸缩结构相互之间的配合，实现了巡检视觉摄像头的自动收缩与伸展；对巡检视觉摄像头很好的保护作用，同时又能够满足检测需求。