本实用新型公开了一种模块化仿生爬壁机器人，机器人由前、后两个对称部分组成，可组装共同执行任务，也可单独执行任务；单独部分包括行走机构、车体结构、仰俯机构、电源及控制组件和快换接口组件；行走机构对称分布在车体结构的下层左右两侧，快换接口组件固定在车体结构的中间位置，仰俯机构连接机器人前、后两个部分，实现两个部分之间的相对仰俯运动，电源及控制组件安装在车体结构内上部，并与仰俯机构相连。本实用新型支持快换模块化检测，实现胶条、露点、玻璃等多种功能的模块化复用，并支持模块定制和功能拓展，实现专业检测技术人员远离高空操作现场，实现对幕墙玻璃及其附属结构件的性能、状态检测，消除检测人员的高空操作安全风险。