本实用新型属于机器人驱动机构技术领域，尤其涉及一种行走机构，包括连接到机体上的固定板，所述固定板上设置有电机，所述电机输出轴上设置有转杆，所述固定板上设置有用于转杆转动时通过的长孔，所述转杆远离电机的一端铰接连接有连接架，所述连接架远离电机的一端铰接连接有用于移动的行走腿，所述固定板上设置有与连接杆，所述连接杆远离固定板的一端与连接杆端部铰接连接，形成电机带动转杆转动，行走腿在连接架和连接杆的作用下带动机体移动的结构，解决现有技术机采用行走腿作为动力机构动力源数量多且位置分散，转换方向需要多个动力源与机构配合造成整体结构复杂的问题，本实用新型在机器人生产厂家有良好的用途。