本实用新型公开了一种全向潜伏牵引AGV的地面自适应驱动悬挂结构，包括驱动安装板、平衡重轴承座、随动轮安装支座、平衡重转轴、平衡重转轴支撑座、平衡重限位板、平衡重转轴销、随动轮、主动轮机构、平衡重转轴轴承a、平衡重转轴轴承b，驱动安装板通过脚轮支座与随动轮相连，主动轮与随动轮安装在驱动安装板的两端，驱动安装板通过平衡重转轴的支点连接形成绕支点摆动的悬挂结构，平衡重转轴支撑座连接到车架。当出现不平的地面移动时，两侧的主动轮和随动轮受到影响使驱动轮受力不均，重力作用下，驱动安装板会发生偏转，绕平衡重转轴浮动，从而使主动轮和随动轮都能着地而受力均匀，能改善载重情况对载物的保护，平稳移动，不晃动。