本实用新型涉及一种爬壁机器人活动支臂，其结构包括支臂组件和车轮组件，所述车轮组件包括作为车轮骨架的轮架、套接在轮架外周的轮套、安装在轮架中的谐波减速机以及封接谐波减速机的密封盖。所述轮架为圆筒体，在其内圆面的中部有向圆筒中心内凸的圆环体，谐波减速机的柔轮外凸部插接在所述圆环体的芯孔中，谐波减速机的刚轮固定在圆环体一侧的所述轮架的内腔中，所述密封盖由圆环体另一侧的所述轮架的内腔固定在所述圆环体上。本实用新型可以形成至少两级减速的减速驱动方式，从而避免了大减速比减速器的使用，相应可降低所配置电机减速器的自重，由此提高爬壁机器人的载荷能力和工作特性。