本实用新型涉及一种爬壁机器人自贴附式活动支臂，其结构包括支臂组件和车轮组件，支臂组件的一端插入机架的横套管内，并与横套管通过销轴相接，在支臂组件上设置有由强磁铁排布组成且吸合作用面朝向机器人作业面的支臂吸盘，在横套管上设置有用于对支臂组件最大张开角度进行限位和调节的调整螺栓。本实用新型使铰接在爬壁机器人机架横套管中的支臂组件能够在爬壁机器人的运行过程中始终贴合在风机塔筒的表面，实现了支臂组件随风机塔筒的粗细变化自行调节张开角度的目的，不仅省去了活动支臂张开角度调整机构的设置，而且可实现机器人车轮的轮面与风机塔筒作业面的稳定与良好地接触，确保爬壁机器人在风机塔筒上的正常行走作业。