本实用新型公开了一种爬杆机器人辅助攀爬机构,包括夹座、传动架、上升导轨、加工箱和下降导轨，所述加工箱的上方位置上安装有上升导轨，所述加工箱的下方位置上安装有下降导轨，所述加工箱内部的上下两侧位置上对称设置有传动箱，所述上升导轨内部安装有上升螺纹杆，所述上升螺纹杆与上升导轨之间转动连接，所述下降导轨内部安装有下降螺纹杆，所述下降螺纹杆与下降导轨之间转动连接，所述上升导轨以及下降导轨内部皆设置有传动架；本实用新型中，通过设置上升导轨、下降导轨、上升螺纹杆、下降螺纹杆和传动架，增加了装置的自动化水平，避免装置在进行上升和下降时出现位置偏移的问题，提高了装置的爬杆以及下杆的效率。