本实用新型实施例公开了一种机器人的爬杆机构，包括外框架，在外框架平面内设置有纵向分布的运动支撑臂，运动支撑臂上安装有调节组件，外框架上设置有铰接轴和通过螺钉连接的开合处，运动支撑臂包括沿外框架平面上下对称分布的两组支撑固定杆，两组支撑固定杆通过铰接轴安装在外框架上，在铰接轴的连接处横向设置有带内螺纹的通孔，位于支撑固定杆的两端安装有滚轮，调节组件包括伺服电机，在伺服电机的转轴上安装有贯穿所述通孔的进丝杆，进丝杆上设置有与所述通孔相匹配的螺纹，在进丝杆的另一端转动连接有两组活动杆，活动杆通过转轴安装在所述运动支撑固定杆上，本装置既能快速适应不同直径的直杆，还能防止在爬杆的过程中出现滑落的情况。