连杆协同驱动多模式复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、三个指段、多个轴、两个电机、两个传动轮、四个连杆、三个簧件和限位块等。该装置实现了三关节手指的多种抓取模式：平夹、耦合、中关节自适应、远关节自适应、近关节主动变位、远关节主动变位以及它们的复合。该装置可以单独控制近关节转动、远关节转动，也可以实现远指段的平行夹持动作，还能够实现近关节与远关节的联动耦合功能，对不同形状尺寸的物体具有自动适应性，包络抓取物体接触点多，抓取更稳定，抓取控制简单，多个模式之间可以自如地实时切换，抓取适应范围广，制造和维护成本低，适用于面向多场景应用的机器人手。