本实用新型公开了一种圆柱坐标机器人用的三轴二级伸出机构，涉及一种机械手臂的伸出机构，在衔接框架的顶部一侧固定安装有伺服电机，伺服电机的驱动端固定安装有主动同步带轮，在第一密封板的内部转动连接有从动同步带轮，在龙骨架的两侧对称安装有两根滑轨，同侧的两根滑轨之间共同滑动连接有两组滑块，在龙骨架的两端还分别固定安装有主动链轮和从动链轮，主动链轮和从动链轮的外部共同套设一根链条，想要完成机械手臂左右移动，需要控制伺服电机工作，伺服电机通过一系列的传动结构，最终将动力传递给机械手臂，使得机械手臂可以进行移动，结构简单，不仅制造成本低，而且对技术人员的操作要求也较低，易上手，实用性高。