本实用新型提供一种手术机器人及其末端固定装置。该末端固定装置包括：固定器，与所述机械臂接，所述固定器设置有限位槽；连接机构，设置于限位槽中；适配器，连接至所述连接机构，并随所述连接机构的运动而闭合或张开，所述连接机构可调节所述适配器的张开或闭合幅度；所述固定器和所述机械臂的连接处与所述适配器的中心的相对位置保持不变，所述连接机构在所述限位槽中运动，并带动所述适配器夹紧或松开。通过固定器与适配器位置的限制，配合连接机构控制适配器闭合或张开，可以夹持不同类型的手术器械，适用范围广，无需每一个手术器械对应一个固定器，简化手术器械的安装步骤，方便手术器械的安装，提高手术效率。