本实用新型涉及一种吸盘式高空玻璃幕墙清洁机器人，其包括机械腿，连接件，第一舵机，第二舵机，第三舵机，上壳体，下壳体，底座，转盘，芯片，上部组合运动件；通过芯片对“第一关节”、“第二关节”、“第三关节”、“第四关节”的控制，该机器人的机械腿可实现吸盘式或行走式的切换，以实现在平地或高空的玻璃清洁工作；通过芯片对“第五关节”、旋转臂电机的控制，该机器人可实现上部组合运动件、电动推杆及电动清洁装置的360°无死角转动；通过芯片对“第六关节”、“第七关节”的控制，该机器人可实现驱动大臂、电动推杆的全方位摆动；该机器人在遇到移动障碍时，可通过驱动大臂、电动推杆的摆动及伸缩运动调节臂展长短来实现幕墙清洁功能。