本实用新型玻璃幕墙越障清洁机器人，涉及幕墙机器人技术领域，尤其涉及一种具有越障功能的玻璃幕墙机器人。本实用新型包括：中央机构、两套机械臂和两个刮板；两套机械臂对称安装在中央机构的左右两侧；两个刮板分别装于两个机械臂上；中央平台的左右各设置有一个红外测距仪A，用于检测装置与运行侧向障碍物的距离；中央平台的前后各设置有一个红外测距仪B，用于检测装置与运行正向障碍物的距离，并判断障碍物高度是否超标；刮板上安装有红外测距仪C，用于检测装置与运动方向障碍物的距离。本实用新型的技术方案解决了现有技术中的现有清洁机器人结构复杂、适应性较差、无法跨越障碍的问题。