本实用新型提供了一种具有多点变位抓取功能的可避障货物搬运设备，涉及物料搬运、装卸等物流运输领域，为解决复杂环境下的物料装卸耗时长、搬运效率低等技术问题。所述多点变位抓取的可避障货物搬运设备包括：大车行走机构、车架、起升机构、主梁、滑移机构、抓取机构和控制模块。大车行走机构固定于车架底端，起升机构固定于车架顶部，主梁安装于车间内，起升机构与主梁柔性连接用于驱动主梁、滑移机构及抓取机构升降，滑移机构带动抓取机构移动实现物料搬运及避障。所述多点变位抓取的可避障货物搬运设备应用于车间、仓库物料搬运以及避障过程，可实现物料的快速准确定点装卸，提高工作效率，降低物料搬运成本。