本实用新型公开了一种用于环境消毒机器人的行走驱动机构，包括底盘、杠杆装置、电动驱动轮、活动万向轮、固定万向轮，所述电动驱动轮为两个，两个所述电动驱动轮位于所述底盘的两侧，所述固定万向轮和所述活动万向轮均为两个，两个所述活动万向轮位于所述底盘的一端，所述活动万向轮通过所述杠杆装置与所述电动驱动轮连接，所述杠杆装置的支点与所述底盘的上端转动连接，两个所述固定万向轮固定设置于所述底盘的另一端。与现有技术相比，本实用新型的行走驱动机构通过杠杆结构设计，在遇到障碍物时能够自动辅助通过，遇到轻微障碍物能够顺利越过，在不平整地面通过性更高，且在一定程度上提高了稳定性，具有推广应用的价值。