本发明涉及小天体表面安全弹跳移动轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。本发明考虑探测器当前位置相对于目标点的位置信息，构建衡量探测器运动状况的成本值J。基于给定的搜索半径与满足正态分布的搜索角，给出探测器弹跳着陆点的样本空间，并从中选取对应数量满足要求的样本点。基于多步预测的思想，对外层的样本点生成新的样本空间并选取下一层样本点，重复直至生成相应层数的样本点。综合多层样本点的成本值，求取第一层样本点的加权成本值并选取加权成本值最小的样本点为下一中间着陆点。基于斜抛运动，建立探测器运动的简化动力学模型，利用该模型生成探测器轨迹。通过重复上述过程，实现探测器在小天体表面安全的远距离移动。