一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法，本发明利用欠驱动AUV与对接装置的相对位置关系，基于回转圆半径与周期，估计对接所需时间并提前进行轨迹规划，本发明结合纯跟踪导引率和视线法导引率，完成回转运动使欠驱动AUV位于对接装置之后且运动同方向，使欠驱动AUV能快速地完成移动式对接回收任务。本发明计算简单，易于实现，且不依赖于精确的AUV模型，在不确定性外界环境干扰下具有较强的自适应性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112486168A
申请号 ：
CN202011298128.2
公开（公告）日 ：
2021-03-12
申请日 ：
2020-11-19
授权号 ：
CN112486168B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
谢天奇李晔姜言清庞硕武皓微
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202011298128.2
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2021-03-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20201119
申请日 : 20201119
2021-03-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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