基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备

授权

摘要

本发明属于无人艇领域，公开了一种基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备。该方法包括：1、从起始点到目标点构建第一棵RRT随机树；2、判断是否找到从起始点到达目标点的路径，是则设为第一条路径，否则重规划第一棵随机树；3、保留和记录上一棵随机树的节点NodeList作为引导节点构建新的RRT随机树；4、判断是否规划成功，成功则继续步骤5；不成功则输出上一次规划路径作为最终优化的路径；5、计算规划路径的加权代价，若高于预设的期望代价，则返回步骤3；若不高于预设的期望代价或者达到预设最大迭代次数，则直接输出此时路径为最终优化的路径。本发明能够快速获得最优解或次优解，且随机性和收敛性易于控制。

基本信息

专利标题：

基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112904869A

申请号：

CN202110130184.3

公开（公告）日：

2021-06-04

申请日：

2021-01-29

授权号：

CN112904869B

授权日：

2022-04-29

发明人：

谢远龙吴昊王书亭蒋立泉孟杰李鹏程孙浩东吴天豪严一鸣付清晨

申请人：

华中科技大学

申请人地址：

湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号

代理机构：

华中科技大学专利中心

代理人：

尚威

优先权：

CN202110130184.3

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02 G01C21/20