本发明公开了一种双场协同驱动的全向运动机器人及其驱动方法，属于柔性机器人技术领域，所述全向运动机器人由具有磁响应的主体结构和具有光响应的次级结构构成，主体结构为边缘包含多个足部结构的双层薄膜；主体结构在外界磁场作用下会产生宏观变形，内部应力定向积累，决定机器人的行走方向；次级结构为设置在足部结构上的多个双层驱动器；次级结构在外界光场驱动下会发生弯曲，实现迈步过程；在外部磁场与光场的协同驱动下，机器人同时实现重心偏移和行进的过程，从而使机器人沿主体结构的应力方向行走。本发明利用两个能量场同时对机器人进行驱动，实现机器人的宏观总体变形以及精细局部变形相结合的操控过程。