一种基于多任务共享网络的机器人弱光环境抓取检测方法
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摘要
本发明公开了一种基于多任务共享网络的机器人弱光环境抓取检测方法，属于计算机视觉与智能机器人技术领域。本发明通过图像采集保证弱光环境与正常光照环境下拍摄图像的严格匹配，构建相应的数据集d，再采用Darknet‑53作为骨干网络构建弱光环境抓取检测模型，提取具有强特征表达能力的多尺度特征，通过并行级联抓取检测模块和图像增强模块，分别实现抓取检测和弱光图像增强任务；从数据集d中随机选取训练样本，利用弱光环境抓取检测模型进行预测，当损失值在迭代次数iter内的变化小于阈值t时，抓取检测模型G已收敛，即模型G训练完成；对于在弱光环境下拍摄的图像Ilow，将其输入已训练的模型G，得到预测的抓取框参数及增强后图像，完成弱光环境抓取检测任务。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多任务共享网络的机器人弱光环境抓取检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112949452A
申请号 ：
CN202110215147.2
公开（公告）日 ：
2021-06-11
申请日 ：
2021-02-25
授权号 ：
CN112949452B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
陈路钱宇华吴鹏王克琪
申请人 ：
山西大学
申请人地址 ：
山西省太原市坞城路92号
代理机构 ：
太原申立德知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
程园园
优先权 ：
CN202110215147.2
主分类号 ：
G06K9/00
IPC分类号 ：
G06K9/00 G06K9/32 G06N3/04 B25J9/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06K
数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理
G06K9/00
用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2021-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06K 9/00
申请日 : 20210225
申请日 : 20210225
2021-06-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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