视觉惯性系统的初始化方法、装置、电子设备及存储介质
授权
摘要
本申请提供了一种视觉惯性系统的初始化方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：采用离线标定的参数对视觉惯性系统进行首次初始化；对所述视觉惯性系统的稳定状态和跟踪状态进行判定，以得到第一热启动参数；根据该稳定状态和跟踪状态对所述第一热启动参数进行更新；基于上一次更新得到的第二热启动参数对所述视觉惯性系统进行当前时刻的初始化。本申请实施例有利于提升视觉惯性系统初始化的速度。
基本信息
专利标题 ：
视觉惯性系统的初始化方法、装置、电子设备及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113029134A
申请号 ：
CN202110232556.3
公开（公告）日 ：
2021-06-25
申请日 ：
2021-03-02
授权号 ：
CN113029134B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
陈常王楠陈丹鹏
申请人 ：
浙江商汤科技开发有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市萧山区宁围街道市心北路857号288-8室
代理机构 ：
广州三环专利商标代理有限公司
代理人 ：
熊永强
优先权 ：
CN202110232556.3
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01S11/12
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2021-07-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20210302
申请日 : 20210302
2021-06-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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