一种AGV地图构建方法和系统
授权
摘要
本发明涉及一种AGV地图构建方法和系统。该方法AGV地图构建方法，通过采用视觉里程计根据提取得到的双目相机拍摄图像的特征点，确定各特征点间的对应关系，并根据这一对应关系确定环境中AGV小车行驶路径的第一空间点坐标；然后，采用回环检测模型以所述拍摄图像为输入确定环境中AGV小车行驶路径的第二空间点坐标后，根据第一空间点坐标和第二空间点坐标确定AGV小车的位姿信息；最后，根据位姿信息构建AGV地图。本发明通过将视觉SLAM中的回环检测模块与深度学习网络进行结合，在能够增加识别精度的同时，满足视觉SLAM系统实时性的要求。
基本信息
专利标题 ：
一种AGV地图构建方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113066152A
申请号 ：
CN202110289462.X
公开（公告）日 ：
2021-07-02
申请日 ：
2021-03-18
授权号 ：
CN113066152B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
董朝轶刘晓阳陈晓艳
申请人 ：
内蒙古工业大学
申请人地址 ：
内蒙古自治区呼和浩特市新城区爱民街49号
代理机构 ：
北京高沃律师事务所
代理人 ：
张琳丽
优先权 ：
CN202110289462.X
主分类号 ：
G06T11/20
IPC分类号 ：
G06T11/20 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T11/00
2D图像的生成
G06T11/20
根据基本元素绘图，例如：直线或圆
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2021-07-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 11/20
申请日 : 20210318
申请日 : 20210318
2021-07-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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