本发明属于仿生水下机器人技术领域，具体涉及一种复合推进仿生水母机器人。本发明采用螺旋桨和拍动的复合推进模式，机械臂通过心脏瓣膜式的单向阀门实现低噪声辅助推进作用，复合推进模式相比于单螺旋桨推进操作更灵活，传动效率更高，噪音更小。本发明通过万向舵调整前进方向，万向舵安装在最尾端，在舵机的带动下同时实现周向旋转与轴向的摇摆运动。本发明具有体积小、重量轻、能够有效地利用水流被动游动等特点，对于条件复杂的水下，可以长时间的游动作业，同时由于仿生机器水母具有内部空间大的特点，可以携带很多传感装置和侦查设备，运用到海洋生物考察、海底勘探和海洋救生等许多场合。