基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统
授权
摘要
本发明涉及一种基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统，属于机器人领域。该系统包括硬件层、交互层、感知层和控制层；所述硬件层采用DSP作为控制器，将里程计和陀螺仪采集到的数据送入DSP内部进行处理，实时计算出机器人在巡检地图中的位置。通过上位机向DSP发送速度指令，DSP将获取到速度信息编码后以控制伺服电机的运转；消防巡检机器人采用的是履带式驱动；当机械臂需要动作时，由上位机中的ros系统通过在moveit！平台对机械臂将要移动到的目标点进行运动轨迹规划，将规划好的运动轨迹离散化后发送到DSP中，DSP获得的各个轴的角速度、加速度后控制机械臂的伺服电机运动以到达目标点。
基本信息
专利标题 ：
基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113134187A
申请号 ：
CN202110419574.2
公开（公告）日 ：
2021-07-20
申请日 ：
2021-04-19
授权号 ：
CN113134187B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
陈刚刘智
申请人 ：
重庆大学
申请人地址 ：
重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号
代理机构 ：
北京同恒源知识产权代理有限公司
代理人 ：
赵荣之
优先权 ：
CN202110419574.2
主分类号 ：
A62C27/00
IPC分类号 ：
A62C27/00 A62C37/00 A62C37/50
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A62
救生；消防
A62C
消防
A62C27/00
陆地灭火车辆
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2021-08-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A62C 27/00
申请日 : 20210419
申请日 : 20210419
2021-07-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
