一种基于时间同步的多轴协同控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于时间同步的多轴协同控制方法，包括步骤1：N个轴开始运行；步骤2：采集采样周期、实际位置点及初始规划位置点；步骤3：计算单独延迟时间；步骤4：若符合精度要求，则结束，否则进入步骤5；步骤5：计算差值延迟时间；步骤6：计算补偿规划位置点；步骤7：将补偿规划位置点生产新的规划轨迹并运行，返回步骤2。本发明取得的有益效果：在不改变硬件下，改良规划位置点，将延迟时间大的点同步到延迟时间小的点，多轴协同的准确度高，并可移植性好，应用范围广，多轴耦合关系、控制结构简单，抗干扰性好，很好的解决多轴协同的问题，提高控制精度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于时间同步的多轴协同控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113268037A
申请号 ：
CN202110443516.3
公开（公告）日 ：
2021-08-17
申请日 ：
2021-04-23
授权号 ：
CN113268037B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
李建刚游志阳岳睿杰
申请人 ：
哈尔滨工业大学（深圳)
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区
代理机构 ：
广州圣理华知识产权代理有限公司
代理人 ：
董觉非
优先权 ：
CN202110443516.3
主分类号 ：
G05B19/19
IPC分类号 ：
G05B19/19
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B19/00
程序控制系统
G05B19/02
电的
G05B19/18
数字控制，即在特殊机床中的自动操作机器，例如在1个制造设施中通过以数字形式的程序数据来执行定位、移动或协调操作
G05B19/19
以定位或轮廓控制系统为特征的，例如控制从1个程序点到另1个的位置或控制沿1个程序的连续路径的移动
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2021-09-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 19/19
申请日 : 20210423
申请日 : 20210423
2021-08-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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