本发明公开了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，所述手掌部包括安装盘、移动推板和驱动源，所述驱动源设置在安装盘上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次连接的能够将线性小位移转换成角位移的位移转换机构、能够将角位移放大的角位移放大机构和能够将角位移转变为平移运动的平行四边形连杆机构，所述位移转换机构铰接在移动推板上，所述平行四边形连杆机构包括位于其一条边上的指板；多组所述手指部可转动的设置在手掌部上。一种驱动控制方法，根据可靠抓取所需夹持接触力，并根据不同的驱动源种类，计算驱动的力度。其能够以较小的驱动行程获取较大的抓取范围，控制精确，抓取力度均匀，行动敏捷，通用性强。