一种基于PSD的工业机器人重复性和协同性测量方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于PSD的工业机器人重复性和协同性测量方法。运动轨迹中选取指令位置或者参考位置；控制工业机器人末端按照运动轨迹进行重复多次运动，测量获得实到位置的坐标，取实到位置集群重心；两台工业机器人各自末端在运动控制系统控制下保持同步运动，测量两个工业机器人末端之间的运动相对位置；处理获得位置重复性值和多机协同性值；将多次的值汇总绘制曲线图，作为离散程度曲线，作为测量结果。本发明能在不改变PSD位置传感器测量精度的情况下，解决现有PSD位置传感器只能对一维和二维位置坐标进行测量的局限性，测量三维空间的位置坐标，拓展了PSD位置传感器的使用场景和测量对象。
基本信息
专利标题 ：
一种基于PSD的工业机器人重复性和协同性测量方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113305835A
申请号 ：
CN202110557102.3
公开（公告）日 ：
2021-08-27
申请日 ：
2021-05-21
授权号 ：
CN113305835B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
沈斌罗鸣王廷项俊
申请人 ：
杭州徕之测量技术有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市余杭区瓶窑镇新窑路162号105室
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
林超
优先权 ：
CN202110557102.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2021-09-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210521
申请日 : 20210521
2021-08-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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