基于拉线式编码器的工业机器人标定与空间位置测量方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于拉线式编码器的工业机器人标定与空间位置测量方法,属于工业机器人技术领域,根据工业机器人的几何结构建立工业机器人末端坐标系与工业机器人基坐标系之间的关系;根据示教程序的指令让工业机器人运动到指定位置,并获取工业机器人末端在不同位置时与拉线编码器相连的拉线长度数据;根据获取到的测量数据与拉线编码器的基准点坐标计算出工业机器人末端的空间位置坐标;利用计算出的空间位置坐标对工业机器人几何结构参数进行辨识;根据参数辨识的结果修正工业机器人名义参数,以补偿机器人末端误差,从而提高工业机器人的绝对定位精度,达到测量范围广,成本低,操作方便,结构简单紧凑,抗干扰能力强,对环境要求低的效果。
基本信息
专利标题 :
基于拉线式编码器的工业机器人标定与空间位置测量方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114406991A
申请号 :
CN202210155351.4
公开(公告)日 :
2022-04-29
申请日 :
2022-02-21
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
李亮玉郭东波王天琪姚福林刘海华
申请人 :
天津工业大学
申请人地址 :
天津市西青区宾水西道399号
代理机构 :
天津展誉专利代理有限公司
代理人 :
郑晓晨
优先权 :
CN202210155351.4
主分类号 :
B25J9/00
IPC分类号 :
B25J9/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-05-20 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20220221
申请日 : 20220221
2022-04-29 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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